Control de Motores DC Driver L298N

Driver L298N

Diagrama de Conexión
Driver L298N para el control de dos motores DC

EL SKETCH

/*

Este programa emplea el driver L298N para controlar la velocidad y giro de 2 motores DC de 600ma de corriente máxima.

El Driver L298N estará alimentado por una fuente externa de 9 Volts . Arduino estará alimentado por una batería de 5 Volts. .  GND de Arduino y GND del Driver L298N deberán estar conectadas a un punto común.

*/

//Motor Izquierdo

int Velocidad_MI = 10;        // Pin PWM para controlar la velocidad de giro del motor Izquierdo

int GiroCW_MI= 9; // Control del sentido de giro CW Motor Izquierdo

int GiroCCW_MI = 8; // Control del sentido de giro CCW Motor Izquierdo

//Motor Derecho

int Velocidad_MD = 5; // Pin PWM para el control de la velocidad de giro del motor derecho

int GiroCW_MI = 7; //Control del sentido de giro CW Motor Derecho

int GiroCCW_MI = 6; // Control del sentido de giro CCW Motor Derecho

void setup ( )

{

pinMode(Velocidad_MD, OUTPUT);

pinMode(Velocidad_MI, OUTPUT);

pinMode(GiroCW_MI, OUTPUT);

pinMode(GiroCCW_MI, OUTPUT);

pinMode(GiroCW_MD, OUTPUT);

pinMode(GiroCCW_MD, OUTPUT);

}

//Subrutinas de control, que se ejecutan una a una

//Primera subrutina en la que ambos motores deberán girar CW a una velocidad fija.

void Subrutina1( )

{

digitalWrite(GiroCW_MI, HIGH);

digitalWrite(GiroCW_MD, HIGH);

analogWrite(Velocidad_MD, 180); //Establece la velocidad del motor A en 180

analogWrite(Velocidad_MI, 180); //Establece la velocidad del motor B en 180

delay(5000); //Los motores giran CW durante 5 segundos

digitalWrite(GiroCW_MI, LOW);

digitalWrite(GiroCW_MD, LOW);

delay(2000);

//Cambio de Giro de los motores, ahora en sentido CCW a velocidad 180

digitalWrite(GiroCCW_MI, HIGH);

digitalWrite(GiroCCW_MD, HIGH);

analogWrite(Velocidad_MD, 180); //Establece la velocidad del MI en 180

analogWrite(Velocidad_MI, 180); //Establece la velocidad del MD en 180

delay(5000);

//Apagar los motores

digitalWrite(GiroCCW_MI , LOW);

digitalWrite(GiroCCW_MD , LOW);

delay(3000); //motores A y B apagados durante 3 segundos

}

void Subrutina2( )

{

//Giro de motores CW que acelerarán desde 0 a máxima velocidad

digitalWrite(GiroCW_MI , HIGH);

digitalWrite(GiroCW_MD , HIGH);

//Aceleración de los motores desde 0 a máxima velocidad

for (int a = 0;  a < 256;   a++)        //a inicia en 0, hasta 256, a se incrementa 1 en cada ciclo

{

analogWrite(Velocidad_MD, a);

analogWrite(Velocidad_MI, a);

delay(20);

}

//Desaceleración de los motores de máxima velocidad a cero

for (int a = 255;  a>=0;  a--)  //para a = 255, mientras a sea >= 0, a decrementa 1 en cada ciclo

{

analogWrite(Velocidad_MD, a);

analogWrite(Velocidad_MI, a);

delay(20);

}

//Apagar motores

digitalWrite(GiroCW_MI , LOW);

digitalWrite(GiroCW_MD , LOW);

delay(3000); //motores apagados durante 3 segundos

}

void loop ( )

//Llamado a las subrutinas 1 y 2

{

Subrutina1( );

delay(3000);

Subrutina2( );

delay(3000);

}